W211 проблема с АКПП

Уважаемый специалисты! Пожалуйста помогите. Машина 2002 г.в. W211 Elegance, E240, двигатель 2,6. Коробка передач "sequentronic", не механика, но и не полный автомат хотя есть режим "автомата". Машину взял год назад, и уже тогда была следующая проблема: очень сильный стук при переключении передач (как при повышении, так и при понижении передач). Причину не смогли найти, нет специалистов на эту редкую коробку. Грешили на эластичную муфту, но с ней все в полном порядке. Паралельно есть еще такие проблемы как: постоянное повышение или понижение передач, при нажатии или отпущении педали газа соответственно, иными словами - нужно быстро обогнать впередиидущую машину и вернуться в ряд, нажимаю на газ, автомат начинает задумываться и понижать передачу, но пока это происходит момент потерян и приходиться оставаться на месте до более удобного случая. И это происходит и при несильном нажатии на педаль! Однозначно знаю, что есть еще запас на той скорости на которой еду, но все равно начинает понижать передачу. То же самое происходит и при моменте когда убираешь ногу с газа, при этом автомат стремиться переключиться на самую повышенную передачу, на 6-ю! В итоге когда мне надо продолжить движение (это все просиходит на ходу!) и я нажимаю педаль газа, коробка опять начинает понижать передачу! Жутко неудобно! Очень злит! На перекрестах вообще сложно! И последняя причина (появилась сравнительно недавно - зимой), проявляется не всегда - при трогании с места (плавном) идет жуткая тряска (вибрация) по всей машине, и когда более-менее набрана скорость (20км) все это пропадает, но когда на перекрестке останавливаешься - опять трясет! Вот такая беда! Спасите-помогите :(. На момент покупки пробег машины составлял 65 000км, сейчас (через 1 год) 90 000км. Масло в коробке не менял, и не знаю меняли ли до меня. Машина пришла на заказ из Германии. Специалисты не могут твердо ответить как часто меняется масло в такой коробке. С уважением, RA