Ошибка c1000 и коробка

Добрый день форумчане. Недавно столкнулся с проблемой, на дисплее выскочили ошибки BAS, ESP, ABS. После перезапуска двигателя ошибки порой исчезают но редко ( лучше чтобы машина остыла, на улице -5). Но после загорается ошибка двигателя и машина не даёт включить передачу, блокируя коробку. Если все случилось на ходу, то коробка перестаёт переключать передачи оставаясь на той, что ехал. Бывало что с горящими ошибками при включении задней передачи машина переставала ехать, как будто она стоит на нейтрален, что бы я не воткнул. Диагностика старом показала: Как мне сказали в сервесе основная ошибка C1000 - проверить электропитание конструктивного узла N47-5(блок управления ESP и BAS). Так же есть P1876 - отосланные блоком управления N47-5(блок управления ESP и BAS) сигналы числа оборотов колёс и тормозного момента недоступны по шине CAN P2012 - сигнал торможения от блока управления N47-5(блок управления ESP и BAS) недоступен по шине CAN. P2068 - неисправность сохранена в конструктивном узле N15/3 (блок управления EGS). (P0720). P20CC-008 - сигнал "распознавание дороги с некачественным покрытием (путём сравнения чисел оборотов колес): сигнал числа оборотов от блока управления ESP недоступен / считать память неисправностей блока. P2036-004 сообщение по CAN от блока управления N47-5(блок управления ESP и BAS) отсутствует или ошибочно. Коммуникационная ошибка /См. также состояние CAN в сопутствующих данных (P0600). P2310 - одно или несколько сообщений от блока управления N47-5(блок управления ESP и BAS) недоступны на шине CAN (ошибка таймаута шины CAN) B1101 - нарушена связь по CAN с блоком управления N47-5 ( блок управления ESP, PML и BAS). Важное указание: код неисправности может игнорироваться если выполнение диагностирования возможно с блоком управления N47-5 (блок управления ESP, PML и BAS). После этого сервисмэны перебрались мотор на блоки ESP, слегка его почистили, а щётки ещё говорят хорошие( видать кто то менял до меня). После их работ ошибки появились вновь. Говорят датчик на педали тормоза рабочий, да и абски на колёсах тоже живы (стар на них не ругается). Что делать они незнают, как в прочем и я.